Настройка регуляторов

[Роман]

Предлогаю обсудить общие вопросы настройки регуляторов.

Вопрос первый: во всех ли режимах (старт, выход из поворота, прямая) регулятор с понижение частоты ШИМ (PWM) будет иметь большую мощность (момент)?

Теоретически снижение частоты ШИМ должно уменьшать влияние мёртвого времени инвертора. Но так же должны расти "неполезные" токи, при малой индуктивности обмоток.

Прошу поделится опытом

[LaverychevMaxim]

Из инструкции ORCA:

ШИМ (широтно-импульсная модуляция) - позволяет изменять частоту регулятора скорости при движении вперед (от 2 кГц до 32 кГц с шагом 500 Гц)

• Настройка на 2 кГц обеспечит хорошую тягу на низких оборотах.
• Настройка на 32 кГц обеспечит мощную тягу на средних и высоких оборотах.
• Экспериментируйте, чтобы найти оптимальный вариант для вашего стиля вождения.

Более низкая частота ШИМ снизит температуру регулятора скорости, а более высокая частота ШИМ может повысить температуру регулятора скорости.

Из инструкции Hobbywing:

Частота ШИМ-управления: ускорение будет более резким на начальном этапе при низкой частоте управления; более высокая частота управления обеспечивает более плавное ускорение, но при этом будет сильнее нагреваться регулятор скорости. Если установить для этого параметра значение «Настраиваемый», то частоту ШИМ можно регулировать для любого положения курка от 0 до 100%. Пожалуйста, выбирайте частоты в соответствии с фактическими результатами испытаний ваших автомобилей.

[Роман]

Ну в целом все понятно) особенно про то, что все надо проверять и настраивать так, чтобы быстрее ехать))

Вот это пункт кажется спорным. Собственно по ним и вопрос. Есть ли фактический опыт?
"Настройка на 32 кГц обеспечит мощную тягу на средних и высоких оборотах."

[vasya_y]

Ну, с приемлемой точностью (допустим 5 импульсов ШИМ на фазу) алгоритм регулятора будет рассчитывать и регулировать при частоте ШИМ в 2кГц до 8000об/мин... Для того, чтобы также точно работать при 24000об/мин, частота ШИМ должна быть соответственно более 6кГц. Ну и соответственно считайте на бОльших оборотах соответственно.
С другой стороны, при большой частоте ШИМ, для моторов с обмотками 17.5, 21.5 и более - фронты импульсов ШИМ могут быть подзавалены из-за индуктивности обмотки - т.к. скорость нарастания тока = Питающее напряжение / индуктивность. А индуктивность пропорциональна квадрату числа витков. "Завал" фронтов уменьшает фактическую мощность, подводимую к обмотке. - Например, индуктивность мотора 21.5T в 22.83 раза больше, чем у мотора 4.5T.
Также частотка (фронты сигналов) датчиков Холла ограничивается обычно микросекундами, что уже на грани для измерения фазы с точностью одного градуса (т.е. герцы умножить на 360 !!!) на 20000-30000об/мин. Хотя на больших оборотах (как известно), алгоритм регулятора работает в-основном в бездатчиковом режиме (т.е. по сигналу отклика в неподключенной в данный момент обмотки), а сигналы датчиков Холла используются на малых оборотах (когда отклик в неподключённой обмотке мал).
В-общем, получается где-то 8кГц наверное средний оптимум для разных "стоковых" классов, как отправная точка... А там можно пробовать варианты, как оно скажется на трассе.